Že Babilonci so 2800 let p.n.š. prali volno in bombaž z mešanico masti in pepela, ki sta osnovni sestavini mila.
Stari Egipčani so 1500 let p.n.š. z milu podobno substanco zdravili kožne bolezni.
S padcem Rima so bila javna kopališča večinoma zaprta, s tem pa se je hkrati začelo dolgo obdobje zanemarjanja osebne higiene.
Louis Pasteur je leta 1600 odkril, da večja skrb za osebno čistočo zmanjšuje pojav bolezni.
Prva proizvodnja mila za prodajo
1608 je v Ameriki stekla prva proizvodnja mila za prodajo.
Desetletja pred tem so ženske same iz pepela in masti doma izdelovale milo. Davnega leta 1622 je angleški kralj James I. nekemu proizvajalcu mila odobril monopol.
Veliko let po tem, je milo veljalo za zelo drago in luksuzno blago, ki so si ga lahko privoščili le bogati.
Od konca 18. stoletja do sredine 19. stoletja je na proizvodnjo mila vplivala industrijska revolucija. Razvoj strojev na električni pogon in odkritja na področju kemije so prepolovili stroške proizvodnje.
1830. je B. T. Babbitt prodal prve posebej zavite, torej standardizirane, kose mila. Pred tem so v ameriških trgovinah milo prodajali po funtih (453,59 g).
Od dišavnega do tekočega mila
1879 so pri Procter & Gamble proizvedli prvo milo na osnovi slonove kosti – to je bilo eno od prvih mil, namenjeno osebni higieni.
1895. je angleško podjetje Lever Brothers odprlo trgovino v ZDA in predstavilo Lifebuoy, prvo odišavljeno milo.
1930. so proizvajalci mila v reklamne namene začeli sponzorirati drame, ki so jih poimenovali žajfance.
Leta 1970 se je na trgu pojavilo prvo tekoče milo za umivanje rok.